下肢偏瘫有救了 中国智能外骨骼机器人新突破
摘要：
6月4日消息，外骨骼机器人是下肢偏瘫患者康复的有效方案，但需实现轻量化、柔顺性设计与高效协同康复辅助才能走进临床。中国科学院沈阳自动化研究所研发的刚柔耦合下肢多关节康复外骨骼机器... 6月4日消息，外骨骼机器人是下肢偏瘫患者康复的有效方案，但需实现轻量化、柔顺性设计与高效协同康复辅助才能走进临床。
中国科学院沈阳自动化研究所研发的刚柔耦合下肢多关节康复外骨骼机器人有望解决这一问题。
下肢偏瘫康复外骨骼机器人虽能为步态训练提供辅助，但面临技术瓶颈，如驱动方式刚柔两难，构型与康复需求匹配性低，且患者有一体两面的特殊需求，与传统控制策略矛盾。
研究团队基于自研串联弹性驱动器，提出刚柔耦合柔顺驱动关节，具备多模态刚度响应特点，构建了轻量化、高性能驱动方案，单模块重0.99kg，功率密度达212W/kg。
他们还结合康复需求，实现双侧髋-膝-踝多关节完整链路柔顺驱动，构建系统级设计方案。
围绕患者双侧差异化需求，团队提出按需辅助的交互控制方法，顶层动态规划最优康复运动，中层实现人机同步，底层为患侧针对性康复、健侧柔顺辅助。
该机器人经临床验证，有效实现运动学重塑、提升步态自然性与对称性等关键目标，为偏瘫康复提供了新思路。
基于柔顺关节的双侧髋-膝-踝全柔顺驱动康复外骨骼系统
